八旗是满族社会特有的制度。清太祖努尔哈赤首创满洲八旗，清太宗皇太极又增编蒙古八旗和汉军八旗。

明初，女真分为建州、海西、野人三大部，每大部之内又分为若干小部。长期以来，“各部蜂起，皆称王争长，互相战杀”，严重地阻碍了社会的发展。从世纪年代开始，女真社会发展到了一个崭新的历史阶段，广大人民盼望尽快统一，奴隶主也急需建立强大的政权，于是，生逢其时而又雄才大略的努尔哈赤，顺应历史发展的潮流，登上了历史舞台。“只有强力才能解决伟大的历史问题”，而“强力的组织就是军事组织”。明万历十五年（），努尔哈赤开始采取一系列“定国政”的措施，万历十七年（），又分其军为四部：“一曰环刀军、二曰铁锤军、三曰串赤军、四曰能射军”，后来，又用黄、白、红、蓝四种颜色的军旗作为识别的标志。军队的基层组织是以地缘和血缘为纽带建立起来的牛录。万历二十九年（）规定，每牛录人。万历四十三年（）又将原有四旗扩编为八旗：正黄、镶黄、正白、镶白、正蓝、镶蓝、正红、镶红。

八旗制度以兵民结合、军政结合、耕战结合为特点，实行以旗统人即以旗统兵，成年男丁皆可为兵的世兵制。初定以丁为牛录，由牛录额真统领，牛录额真之下设代子二人为其副职。将丁分为个达旦，每达旦由个章京率领，章京之下设一个管文书的拨什库。又以牛录为甲喇，由甲喇额真率领。以甲喇为l固山，由固山额真率领，固山额真之下设梅勒额真为其副职。汉语称固山为旗，八固山即称八旗。又称牛录额真为佐领，甲喇额真为参领，固山额真为都统，梅勒额真为副都统。后金天聪五年（）正月，皇太极向众汉官庄重宣布：“从今以后，凡汉人军民一切事务，悉命额附佟养性总理，尔众官不得违其节制”，于是开始创建汉军旗制，先成立“旧汉兵一旗”。崇德二年（）将汉军扩编为二旗，分置左右两翼。崇德四年（）又扩编为四旗。崇德七年（）又扩编为八旗。天聪八年（）先创建蒙古二旗，分置左右两翼。崇德四年（）又扩编为四旗。崇德七年（）又扩编为八旗。故满、蒙、汉各有旗，共旗，旗制大同小异。

清兵入关前，按统治者的需要和客观条件的许可，男丁抽几出征的比例是有变化的。但一般说来，“满洲出兵，三丁抽一”。蒙古也是“每三丁一人披甲”。而“汉人十丁编兵一名”。平均每牛录以名为常数。满洲八旗的牛录丁数大致可以丁计算，而蒙古八旗和汉军八旗的牛录丁数一般是名。总计清入关前，满洲八旗约牛录，.万丁；蒙古八旗牛录，约.万丁；汉军八旗牛录，约.万丁。满、蒙、汉八旗共约牛录，有.万丁。再加上清政权可以动员的其他壮丁，总兵力可近万。

清兵入关后，由于人口的增加和形势发展的需要，八旗的某些制度和职能也发生了变化。如每牛录的丁数减少至百余丁，而每甲喇的牛录数却有增加。旗主的实权被削弱，八旗全归皇帝统帅。八旗生计困难，牛录的军事职能削弱。

清朝统治者在全国建立统治后，按其战略意图，将八旗分为京营和驻防两部分，各余万人。京营是首都禁卫军，又称禁旅八旗。其中由领侍卫内大臣率领的侍卫和亲军，负责侍卫皇帝，保护皇宫，称郎卫；由都统、统领、总统、管理大臣等率领的骁骑营、前锋营、护军营、步军营、火器营、键锐营、神机营等，负责拱卫京师，称兵卫。驻防八旗由将军、都统、副都统、城守尉、防守尉等率领，分驻于全国性的战略要地，负有镇慑地方，监视绿营，保卫边防海防的重任。除郎卫以直属于皇帝的正黄、镶黄、正白的满蒙官兵为主外，兵卫和驻防都由八旗满蒙汉共司承担，但京营巡捕营由绿营兵担任。京营八旗的分布是：镶黄旗在安定门内，正白旗在东直门内，镶白旗在朝阳门内，正蓝旗在崇文门内，以上四旗自北而东，自东而南，为左翼。正黄旗在德胜门内，正红旗在西直门内，镶红旗在阜成门内，镶蓝旗在宣武门内，以上四旗自北而西，自西而南，为右翼。城门守卫制度是以安定、德胜、东直、西直、朝阳、阜成、崇文、宣武、正阳为内城九门。除正阳门以八旗满洲、蒙古轮流当值外，其余八门各按八旗方位由满、蒙、汉官兵当值。外城共有七门，其中以镶黄旗、正白旗值东便门、广渠门，以正黄旗、正红旗值西便门、广安门，以正蓝旗、镶蓝旗、镶白旗、镶红旗值永定门、左安门、右安门，外七门均以汉军当值。城门之外郊区，按八旗方位设营房，派兵日夜巡察。

绿营是清初根据明朝的边防镇戍制度，将明朝降军和新募汉兵改编而成的各省地方军，因以绿色旗帜为标志，以营为基本建制单位，故名绿营。绿营建立营制的第一个原则是因官设兵，故其兵因官分类：总兵所属称标兵，居中镇守，以备征调；副将所属称协兵，本镇冲要，率兵协守；参将、游击、都司、守备所属称营兵，城邑关隘，领兵专守；千总、把总、外委所属称汛兵，道路边境，分汛备御。第二个原则是因地设兵，故其兵数因地而异，虽属同级之官，同营之制，所属之兵众寡悬殊，甚者相差倍。

凡标、协、营兵皆以营为编制单位，一般有l至营，别以左、右、前、后、中营之名，惟汛兵不设营。汛兵由协、营分派出来，每汛数人至数十人不等。全国绿营兵万左右，汛兵约占三分之一。总兵以上官员所统绿营亦称标兵，故除总兵的镇标外，又有八旗驻防将军的军标，总督的督标，巡抚的抚标，提督的提标，河道总督的河标，漕运总督的漕标等。

绿营本来实行募兵制，但承平日久，兵皆土著，父兄在营当兵，子弟为余丁备补。兵有缺额，按级升补，骑兵拔于步兵，步兵拔于守兵，守兵拔于余丁，不足再募于民。“绿营兵丁世代以食钱粮为业”，实际上已由募兵制向世兵制转化。